سرو موتور Servo Motor SG92R

سرو موتور Servo Motor SG92R

سروموتور (Servo Motor) نوعی از موتورهای الکتریکی است که با هدف بکارگیری در سیستم‌های کنترل فیدبک طراحی می‌شود. لختی (اینرسی) در این موتورها پایین بوده و در نتیجه تغییر سرعت در این موتورها بسیار سریع است. معمولا قطر این موتورها کم اما درازای آنها زیاد می‌باشد.

اساس کار سروو موتور ها بدین گونه است که با متصل کردن محور موتور الکتریکی به یک پتانسیومتر که وظیفه اندازه گیری مقدار چرخش موتور و وضعیت خروجی محور را دارد و با استفاده از یک فیدبک منفی و اعمال مجدد آن به موتور الکتریکی، سرو موتور را در وضعیت مطلوب ما، که توسط سیگنال های پالسی و رمزی به موتور ارسال شده،  قرار میدهد.

اجزا تشکیل دهنده یک نمونه سروو موتور مطابق تصویر زیر است:

نمونه ای از سروو موتور با چرخ دنده های فلزی:

زاویه ی سرو موتور ها معمولا 180 درجه یا عددی کمتر از 360 است. نکته دیگری که باید در موقع خرید دقت کنید قدرت موتور و جریان حداکثر مورد نیاز آن است. قدرت موتور یا گشتاور بر حسب گرم بر سانتی متر یا کیلوگرم بر سانتی متر بیان می شود.

سرو موتور ها معمولا 3 سیمه هستند که 2 سیم آنها مربوط به تغذیه میباشد ( VCC – GND ) و یک سیم  برای ارسال فرمان و پالس های اطلاعاتی است ( PWM )  که درصورت معتبر بودن پالس ها موتور را در وضعیت دلخواه قرارمی دهد. البته نوع 5 سیمه آن نیز موجود است که دو سیم بیشتر آن مربوط به بخش کنترل سروو موتور است که دارای تغذیه جداگانه است و تفاوت دیگری با نوع 3 سیم خود ندارد.

برای فرمان دادن به سرو موتور باید هر فرمان را با فرکانس 50 هرتز یا 20 میلی ثانیه تولید کرد. این فرمان می تواند به وسیله هر نوع مدار کنترلی مانند میکروکنترلرها و مینی کامپیوترها صادر شود. بخش کنترل این موتور هر فرمان را بر اساس pulse width یا عرض پالس دریافتی می سنجد و بنا بر هر عرض پالسی، محور موتور را در وضعیت متناسب با آن قرار می دهد. بعنوان نمونه در اکثر موتورها عرض پالس 1 میلی ثانیه به معنی 0 درجه و عرض پالس 2 میلی ثانیه به معنای حداکثر زاویه میباشد. البته این این مثال در همه ی سروو موتور ها صادق نیست و ممکن است بازه ای متفاوت را شامل شود.

فرمان دادن به سروو موتور

سروو موتور SG92R محصول شرکت Tower Pro میباشد که دارای قیمت و اندازه مناسبی است که به همین جهت بسیار پرمصرف میباشد. گشتاور این سروو موتور 2.5 کیلوگرم بر سانتی متر است. SG92R نوع پیشرفته و جدیدتر SG90 می باشد که هم گشتاور آن افزایش یافته و هم چرخ دنده های آن ارتقاء یافته است. این سروو تقریبا 180 درجه می چرخد. (90 درجه در هر جهت)

چرخ دنده های این موتور از نوع پلاستیکی همراه با فیبر کربن بوده و دارای خروجی سه سیم S type می باشد. این کانکتور با سیستم های Futaba, JR, GWS, Cirrus, Blue Bird, Blue Arrow, Corona, Berg, Spektrum and Hitec سازگار است.

• Micro Servo – Like a Standard Servo but Smaller!
• Genuine TowerPro Product
• Carbon Fiber Gears and Control Arms
• Holding Torque: 2.5kg/cm @ 4.8V
• Operating Voltage: 3.0 to 7.2 Volts – Optimal 4.8V
• Operating Speed 60/0.1 degree/second (No Load @ 4.8V)
• Temperature Range -30℃ to 60℃
• Dead Band Width 10us
• 25cm Wire, Servo Arms & Screw Included
• Weight: 9g
• Dimension Sheet